Mit 295 qkm Grasland, Prärien, Wäldern und Bergen ist Custer einer der größten State Parks des Landes. Elche, Hirsche, Gabelböcke, Dickhornschafe, Singvögel und eine 1.400 Stück große Bisonherde leben hier inmitten von Wildblumen, Kakteen, Kiefern und Fichten. Durch den Park führen mehrere Panoramastraßen, zwei davon sind Teil des 106 km langen Peter Norbeck Scenic Byway, benannt nach dem Gouverneur, der 1919 die Gründung des Parks in die Wege leitete. Die 29 km lange Wildlife Loop Road führt vom 1920 erbauten Gebäude State Game Lodge (einst der Sommersitz von Präsident Calvin Coolidge) in Richtung Südwesten zum Blue Bell Resort. Hier bieten sich Ausblicke über Grasland und bewaldete Hänge mit Bisons, Gabelböcken, Präriehunden und den berühmten "bettelnden" Eseln. Zum Mt. Rushmore führt die 27 km lange Iron Mountain Road durch drei Tunnel und über mehrere spiralförmige Brücken, die man in den 1930ern zur Bewältigung steiler, kurzer Steigungen erbaute. Hier hat man schon Ausblick auf den Mt. Rushmore. Der 23 km lange Needles Highway (Rte. 87) durch den Nordwestzipfel des Parks ist von Granitgipfeln gesäumt, darunter der 2.207 m hohe Harney Peak, der höchste Berg in South Dakota. Die Straße führt um Haarnadelkurven und vorbei an nadelartigen Felsen. An dieser Straße liegt auch das Black Hills Playhouse, dessen Sommerangebote von Dramen über Komödien bis zu Musicals reichen.