Der 3.200 qkm große Park wurde nach einem Baum der Yucca-Art benannt. Vorbeiziehende Mormonen erkannten in dessen langen, merkwürdig verdrehten Ästen die Gestalt des Propheten Joshua, der ihnen den Weg in das gelobte Land wies. Während einer nur kurzen Fahrt erlebt man hier den Übergang der höher gelegenen Mojave-Wüste in die tiefer gelegene Colorado-Wüste. Der Park ist besonders für seine malerische Hügel- und Wüstenlandschaft mit vielen bunten Wildblumen bekannt. Die Quarz- und Monzogranit-Formationen sind besonders bei Felskletterern beliebt. Sie entstanden vor 135 Mio. Jahren, als Magma direkt unterhalb der Erdoberfläche langsam abkühlte und durch Sandstürme horizontale Furchen formte (einige Meter über der Erdoberfläche), die dann durch Erosion freigelegt wurden. Es gibt einige Wege, die zwischen den Formationen hindurchführen. Lassen Sie sich auf keinen Fall den Cholla Cactus Garden entgehen, wo Unmengen von Teddybär-Kakteen (Opuntia bigelovii) wachsen! Der Feigenkaktus sieht zwar schön weich und flauschig aus, aber seine Stacheln sind extrem schmerzhaft und nur schwer entfernbar. Die knapp 29 km lange, unbefestigte Straße Geology Tour Road führt durch das malerische Hinterland des Parks an insgesamt 16 markanten, geologisch interessanten Stellen vorbei. Vom Keys View aus, einem kleinen Hügel hoch oben in den San Bernardino Mountains auf 1.580 m Höhe, hat man einen wunderschönen Blick über das Coachella Valley. Südlich davon liegt der Mount San Jacinto (3.293 m) und westlich der San Gorgonio Peak (3.505 m), der höchste Punkt Kaliforniens. Beide Spitzen sind die meiste Zeit des Jahres schneebedeckt.