Schon die Katholischen Könige hielten sich gerne in dem im 14. Jh. erbauten Palast auf. Karl V. ließ ihn vergrößern. Sein heutiges Aussehen verdankt der Palast Philipp II., der die Architekten des Escorial zur Errichtung neuer Gebäude und Gärten hierher berief. Im 18. Jh. wurde Aranjuez unter den Bourbonen zu einer ihrer Residenzstädte. Feuer vernichteten 1727 und 1748 den Palast, der restauriert wurde und eine neue Fassade erhielt. Karl III. erbaute die Seitenflügel des Palastes, Karl V. das Haus des Landmanns (Casa del Labrador).