Von der 1540 wieder aufgebauten Burg der Herzöge von Württemberg sind die Sprossenfenster, die von einem Hirschgeweih bedeckte Futtermauer und das Treppentürmchen erhalten. Vor der Fassade der Burg befindet sich das kleine Freilicht-Lapidarium und der Altar der Freiheit von 1790.